引言：減速機應用于諸多領域，這篇文章是專門針對減速機與工業機器人的關系做一個大概的描述。RV減速機與傳統減速機在體積、重量、傳動比、使用壽命、精度、效率等方面有著顯著的提升。故RV減速機在工業機器人上的應用也越來越顯著。

工業機器人是目前工業智能化發展和人工智能技術應用的最先進設備之一。工業機器人需要有精準地移動定位，以及多自由度多不同速率操作，這也是多關節機器人和非關節機器人在一定程度上的技術難度差異。關節機器人可以做很多類似于自動裝配、噴漆、搬運、焊接等的工作，而這些工作都需要不同的速比來協調整個操作過程，以能夠達到精準的應用與效果，這個時候就需要用到減速機。

RV減速機是目前工業機器人中最常見的減速機之一，RV減速機工作原理是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成。主動的太陽輪與輸入軸相連，如果漸開線中心輪順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120布置的行星輪在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸與行星輪相固連而同速轉動，兩片相位差180的擺線輪鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣泛關注。RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機。因此，該種RV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速機的發展趨勢。

通過對RV減速機工作原理的認識后，我們可以發現RV減速機在第一級減速的時候，是由曲柄軸、輸入齒輪、直齒輪的相互作用產生的減速比，以及由偏心軸、滾針軸承、RV齒輪相互作用產生的第二級減速比的乘積獲得的總減速比。所以才能夠實現較大的減速比范圍，以保證足夠的扭矩來為工業機器人完成更高強度的工作。