引言：隨著勞動力成本不斷上漲，我國的人口紅利不斷下滑，眾多企業(yè)紛紛引進(jìn)現(xiàn)代化的自動設(shè)備來緩解用工荒的難題，這使得工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展迎來了新的春天。本文簡單介紹了工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試，并對工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試進(jìn)行了論述。

工業(yè)機(jī)器人是指應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的多自由度機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要由上游核心零部件、中游工業(yè)機(jī)器人本體組裝以及下游系統(tǒng)集成構(gòu)成。其中控制器、伺服系統(tǒng)及精密減速機(jī)是機(jī)器人最重要的核心零部件。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對中國至關(guān)重要，整個產(chǎn)業(yè)鏈上中下游市場空間高達(dá)千億元，應(yīng)用范圍遍及制造業(yè)各個細(xì)分領(lǐng)域，對中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級、推動其他產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展有重要意義。下面，跟我們一起來了解一下工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試吧。

工業(yè)機(jī)器人編程

1、在線編程

在線編程也叫示教編程是指操作人員通過人工手動的方式利用示教器操作機(jī)器人。示教器就像是機(jī)器人的有線遙控器。使用示教器提供的用戶界面，你可以移動機(jī)器人到指定的位置并記錄它。示教器的使用難度也不盡相同。那些基于文字的界面讓用戶能夠接觸到機(jī)器人廠商的編程語言，而基于圖形輸入界面的示教器，一般來說更容易使用。

2、程序編寫

程序編寫可以在仿真軟件上進(jìn)行編寫，也可以在示教器上進(jìn)行編寫。在軟件上編寫好程序，通過網(wǎng)線將編寫好的程序?qū)氲綑C(jī)器人中，相應(yīng)的點(diǎn)的位置需要通過示教器示教。程序模塊分為兩個部分：主程序和子程序，主程序是程序的主體，每次程序執(zhí)行都會按順序執(zhí)行;子程序是完成執(zhí)行一個分解的任務(wù)，主程序通過調(diào)用子程序來完成一個個分解的任務(wù)。

3、信號處理

一個機(jī)器人系統(tǒng)肯定還會和其他外圍設(shè)備聯(lián)系起來使用，這些外圍設(shè)備可以是傳感器、閥島、光柵、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、觸摸屏等;這些設(shè)備上的信號需要和機(jī)器人系統(tǒng)信號通過CC-link聯(lián)系起來，這就需要對CC-link進(jìn)行設(shè)置，CC-ling的設(shè)置需要注意PCC的型號、主站、從站、站信息的設(shè)置，還需要對所有用到的信號進(jìn)行列表化處理，在PLC編程時進(jìn)行注釋。

工業(yè)機(jī)器人調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試是在現(xiàn)場進(jìn)行的，現(xiàn)場環(huán)境會由于空間利用率的限制，機(jī)器人整機(jī)調(diào)試又很多種姿態(tài)都會受到限制，所以需要進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試校準(zhǔn)。

機(jī)器人在出廠時，會在各個軸的臂上留下了回零點(diǎn)的標(biāo)志，操作各軸回到該位置表示歸零了，另外在機(jī)器人底座上還貼有各軸原點(diǎn)6個軸對應(yīng)的角度。

根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和需要完成的任務(wù)，規(guī)劃出一條合理的路線，然后再通過示教器依次將機(jī)器人移動到各個點(diǎn)，并記錄下來；調(diào)試人員根據(jù)以往經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)，借助輔助點(diǎn)來完成指定任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器和人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的重要現(xiàn)代制造業(yè)自動化裝備。它的出現(xiàn)是人類科技時尚的一個重大成就。通過文中介紹，我們知道了工業(yè)機(jī)器人編程中的在線編程、程序編寫和信號處理，同時，還了解了工業(yè)機(jī)器人調(diào)試的部分知識。更多關(guān)于工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試的知識和應(yīng)用，可以關(guān)注我們哦。