引言：自動(dòng)化機(jī)械手臂現(xiàn)今已經(jīng)廣泛存在與各類生產(chǎn)加工企業(yè)之中，這些機(jī)械手臂完美的替代了人工，為企業(yè)節(jié)約了大量的人力成本，相信在將來，它們還會(huì)發(fā)揮更大的作用。今天，我們就來了解一下機(jī)械手臂設(shè)計(jì)有哪些要求。

機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械手，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。下面由我們來為大家介紹一下機(jī)械手臂設(shè)計(jì)的要求。

一、機(jī)械手臂承載能力大

手臂應(yīng)具備承載能力大、剛性好、自重輕的特點(diǎn)。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。

二、機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)速度

1、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小，運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

2、手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過程為速度特性曲線。

3、手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

三、機(jī)械手臂動(dòng)作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。

四、機(jī)械手臂位置精度高

機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問題：

1、機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

2、加設(shè)定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。

以上就是機(jī)械手臂設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的幾個(gè)問題。看完這些內(nèi)容，相信您對機(jī)械手臂設(shè)計(jì)應(yīng)該有了一些了解，如果您還有任何關(guān)于機(jī)械手臂設(shè)計(jì)的疑問，都可以來咨詢我們。